伺服电动缸控制方式

伺服电动缸速度控制和转矩控制由模拟量控制。位置控制由脉冲控制。应根据客户的要求选择具体的控制方法，满足哪种运动功能。

如果您不需要电机的速度和位置，只需输出恒定的扭矩，当然，使用扭矩模式。

如果对位置和速度有一定的精度要求，并且实时扭矩不是很关注，则使用扭矩模式不方便，速度或位置模式更好。如果主控制器具有更好的闭环控制功能，则速度控制效果会更好。如果要求不是很高，或者基本上没有实时要求，则通过位置控制方法对上位控制器没有很高的要求。

就伺服驱动器的响应速度而言，转矩模式计算量最小，驱动器对控制信号的响应最快;位置模式计算量最大，并且驱动器对控制信号的响应最慢。 当运动中对动态性能有很高要求时，需要实时调整电机。然后，如果控制器本身很慢（例如PLC或低端运动控制器），则由位置控制。如果控制器运行得更快，您可以使用速度模式将位置环从驱动器移动到控制器，从而减少驱动器的工作量并提高效率（例如大多数中高端运动控制器）;如果有更好的上部控制也可以通过扭矩模式控制扭矩，也可以从驱动器中移除速度环。只有高端专用控制器可以做到这一点，根本不需要伺服电机。

驱动控制很好，现在有一种更直观的比较方法称为响应带宽。当转矩控制或速度控制时，通过脉冲发生器给他一个方波信号，使电机连续转动并连续反转，频率不断增加。当包络线为顶点时，示波器显示扫描信号当顶点达到最高值的70.7％时，表示它已丢失该步骤。此时，频率可以显示产品的优越性。一般电流环可以高于1000Hz ，速度环只能达到几十赫兹。

1、转矩控制：转矩控制模式是通过外部模拟输入或直接地址的分配来设置电机轴的外部输出转矩，例如，如果10V对应于5Nm。当外部模拟设置为5V时，电机轴输出为2.5Nm。:。如果电机轴负载低于2.5Nm，电机将向前旋转。当外部负载等于2.5Nm时，电机不会旋转。当电机大于2.5Nm时，电机将反转。在重力负荷下产生）。可以通过实时更改模拟设置或通过通信更改相应地址的值来更改设定扭矩。 应用主要用于严格要求材料应力的绕线和退绕设备，如拉丝设备或光纤设备。扭矩设定根据绕组半径的变化而变化，以确保材料的应力。随着绕组半径的变化，它不会改变。

2、位置控制：位置控制模式通常根据外部输入脉冲的频率确定旋转速度。脉冲数用于确定旋转角度。有些伺服系统可以通过通信直接通信。分配速度和位移。由于位置模式对速度和位置有严格的控制，因此通常应用于定位装置。 数控机床，印刷机等应用。

3、速度模式：旋转速度可由模拟输入或脉冲频率控制。当上部控制装置的外环PID控制可用时，也可以使用速度模式，但必须使用电动机。直接负载的位置信号或位置信号被给予上反馈以进行计算。位置模式还支持直接负载外环检测位置信号。此时，电机轴端的编码器仅检测电机速度，位置信号由直接最终负载端检测装置提供。这具有减少中间传输过程的优点。该错误增加了整个系统的定位精度。

4、说说3环，伺服一般是三环控制，所谓三环是三环闭环负反馈PID调节系统。最里面的PID回路是电流回路。环路完全位于伺服驱动器内部。霍尔器件检测驱动器每相输出电流到电机，负反馈给出电流设置PID调节，使输出电流尽可能接近。等于设定电流，电流回路用于控制电机转矩，因此在转矩模式下，驾驶员的操作最小，动态响应最快。 第二个环是速度环。通过检测到的电机编码器信号调整负反馈PID。环路PID输出直接是电流环路设置，因此速度环控制包括速度环和电流环。换句话说，任何模式都必须使用电流循环。电流环是控制的基础。在速度和位置控制的同时，系统实际执行电流（扭矩）控制以实现对速度和位置的相应控制。

第三个环是位置环，它是最外面的环，可以在驱动器和电机编码器之间建立，并且可以在外部控制器和电机编码器或最终负载之间建立，具体取决于实际情况。 。由于位置控制回路的内部输出是速度环的设置，因此系统在位置控制模式下执行所有三个回路操作。此时，系统具有最大的计算量和最慢的动态响应速度。