艾伺顿尔行星减速机在机器人关节上的应用

艾伺顿尔行星减速机是机器人关节当中不可缺少的一个重要部分。目前机器人关节减速机主要是谐波传动和RV传动。谐波传动装置柔轮的弹性变形容易引起较大的回差,影响机器人的定位精度及动态特性,从而其应用受到限制。

艾伺顿尔行星减速机的行星齿轮具有传动比大、效率高、体积小、运动平稳以及承载能力大等优点,并且其在高速、大功率场合和低速、大转矩场合中均可运用,如数控机床、搅拌机、采掘机械以及车辆工程等场合,应用于机器人关节减速器，具有大传动比、高效率、小体积。

艾伺顿尔行星减速机行星机构组成：固定内齿轮、输出内齿轮、行星轮与齿轮啮合端齿轮、行星轮与齿轮、啮合端齿轮、太阳轮、行星架。

艾伺顿尔行星减速机必须要满足该机构本身结构的约束条件。

要使3R轮系能够正常转动,它的三个基本构件的回转轴线必须在同一条直线上。

在传动中,为了计算和安装的方便,通常取所有的中心轮的齿数均为行星轮个数的倍数。

为了保证减速机中各行星轮在相互运转的时候不产生碰撞,必须使得相邻两行星轮的中心距大于两轮齿顶圆半径之和,实际应用中其差值一般要大于齿轮模数的0.5倍。

在实际过程中,除了要满足机构本身的装配条件之外,还要满足工作要求条件、齿轮标准模数条件以及齿轮机构的承载能力等其他一些约束条件。

艾伺顿尔行星减速机在机器人关节应用参数要求:使用标准齿轮,输入功率P:=1.5kW,输入转速n:=1500r/min,传动比i=310,允许的传动比偏差为△i0.04,短期间断的工作方式,每天工作16h,使用寿命8年,且要求其传动效率n尽可能大、结构紧凑、体积较小。齿轮材料选择20 CrMnti,渗碳淬火,齿面硬度58-62HRC。

行星齿轮传动的体积基本上决定了产品消耗材料的数量、制造的成本以及空间布置的难易程度,是一项非常重要的综合性目标。

艾伺顿尔行星减速机通过对行星机构结构原理以及各种约束条件的分析,结合实际机器人减速器的要求,为一种可行的大传动比、高效率、小体积的机器人关节行星减速器提供了解决方案。